사떼(sate)의 어원은 정확히 밝혀진 바 없다. 말레이시아에는 “훈연하다” 또는 “그릴에 굽다”는 뜻의 말레이어 ‘salai(사라이)’와 박스 형의 그릴 도구를 의미하는 말레이어 ‘tepak(떼빡)’이 합해져 말레이식 표기인 ‘사떼(sate)’가 되었다는 설이 있다. 이 설에 따르면 사떼는 과거 동남아시아 곳곳에 거주하던 말레이인들이 항해나 여행을 떠날 때 챙겨가는 요리였다. 꼬치에 꿰어 그릴에서 구워낸 고기는 긴 여정에도 상하지 않고 보존이 가능했을 뿐 아니라, 이를 커다란 이파리로 싸면 휴대가 간편했기 때문이다

사떼의 기원에 관한 정확한 이야기는 없으나 중동에서 꼬챙이에 고기를 끼워 구워 먹던 것이 향신료 무역을 통해 동남아시아로 전해지면서 사떼의 형태로 발전했을 것으로 보는 의견이 지배적이다. 인도네시아에서 처음 지금의 형태로 먹기 시작했으나 말레이시아, 싱가포르 등 인근 동남아시아 국가를 비롯, 네덜란드에서도 많이 먹는다.

과거 중동 지역의 유목민과 아랍인들은 고기를 금속 꼬챙이나 검에 끼워 굽곤 했다. 이 조리법에서 케밥이 탄생했다고 알려져 있다. 향신료 교역이 활발해지면서 동남아시아로 진출한 아랍인들은 인도네시아와 그 주변국에 케밥을 포함한 아랍권의 요리를 전파했다. 동남아시아에서 케밥의 금속 꼬챙이는 나무 꼬치로 대체되고, 고기에 현지에서 널리 사용하는 향신료가 더해지면서 사떼가 탄생했다고 본다.

오늘날 사떼는 주로 땅콩소스에 곁들여 먹는데, 이러한 방식은 필리핀에서 시작된 것으로 알려져 있다. 필리핀이 스페인 식민지였던 시절 남미에서 들여온 땅콩소스를 사떼와 함께 먹는 사람들이 늘어나면서 땅콩소스와 사떼의 조합이 대중화되었다고 한다.